通过 matlab 编程实现捷联惯导系统初始对准、惯导解算的全过程。 1）初始自对准：利用前10分钟实验车静止的数据进行惯导系统的自对准。采用前2分钟数据进行解析粗对准，后8分钟数据用五状态Kalman滤波器实现精对准；为了验证精对准性能，可在粗对准结果上把航向角人为加一定幅度（如10度）的误差，观察精对准的收敛性能。 2）纯惯导解算：对准结束后转入纯惯性导航解算，要求进行双子样的圆锥和划摇补偿，即每20ms完成一次导航解算，输出完整的导航结果包括三个姿态、两个水平速度和两个水平位置（天向通道发散不必输出），并给出姿态、速度、位置随时间的变化曲线以及位置误差曲线。
资源文件列表
exp2/coarse_align.m , 751
exp2/dcm2eul.m , 274
exp2/dcm2qua.m , 241
exp2/eul2dcm.m , 489
exp2/eul2qua.m , 439
exp2/initpara.m , 389
exp2/ins_navi.m , 1392
exp2/KF_correct.m , 1552
exp2/main.m , 2839
exp2/pre_data.m , 586
exp2/qua2dcm.m , 310
exp2/qua_multiply.m , 225