对微机械臂受力分析得到运动学方程，求解后得出微机械臂的关节力矩和宏机械臂末端作用力的关系

2021-5-12

对微机械臂受力分析得到运动学方程，求解后得出微机械臂的关节力矩和宏机械臂末端作用力的关系。在已知柔性臂末端的弹性变形和振动情况的基础上，用PD控制原理使微机械臂关节产生所需力矩

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