输入：障碍物和起止点坐标信息； 输出：避碰最短路径； 思路：利用切线图算法对障碍物区域进行环境建模，然后利用Dijkstra算法进行路径规划。
资源文件列表
避碰路径规划hp/SegmentCrossObstacle_Judge.m , 800
避碰路径规划hp/SegmentCrossSegment_Judge.m , 819
避碰路径规划hp/TangentGraph.m , 18443
避碰路径规划hp/TangentLine_Judge.m , 1742
避碰路径规划hp/mydijkstra.m , 1061